hoeken

[Triumph-man]

Hallo vissie,

Ik blijf toch nog even doorvragen:
1. Waar is het voor? Wat kan ik me erbij voorstellen? Ik zit nu te denken aan een soort robotarm, die vaststaat op een bepaald punt (de oorsprong), die met het uiterste einde een punt P moet zien te bereiken, waarbij ook de richting van de hand (het laatste lijnstuk) vaststaat. Vertel meer, dan kunnen we breder meedenken!

2. Je zei al dat het een thuisproject is waar je al even mee bezig bent: hoeveel haast heeft het?

3. Wat zijn je definities? Ik ga uit van het volgende (reageer maar als het niet klopt):
- oorsprong heeft O(0,0) als co's;
- eindpunt heeft P(xp,yp) als co's;
- lijnstuk a begint in O;
- lijnstuk c eindigt in P;
- richting van lijnstuk c is rc (jij noemt dit z geloof ik, maar handiger i.v.m. formules is ra, rb en rc als richtingen van lijstuk a, lijnstuk b en lijnstuk c);
- 'gebruikelijk' assenstelsel: x-as naar rechts, y-as loodrecht daarop naar boven;
- richting 0 is positieve x-as, hoeken zijn linksom (dus positieve y-as ligt richting 90 graden);
- in te voeren zijn xp, yp, z;
- te bepalen zijn ra en rb

Klopt dit? Ik zie graag je reactie voordat ik verder ga puzzelen!

[vissie]

het is idd, voor een robot arm. de bewegingen worden gemaakt met servo's die een maximale hoek hebben van 180 graden. waar lijnstuk 3 onder een bepaalde hoek komt te staan. dus ergens tussen de 0 en 180 graden. als dus de arm beweegt dat de hoek van lijn stuk 3 constant blijft ten opzichte van de grond. dus als ik 0 graden opgeef dan blijft die horizontaal naar welke postitie ik de rest van de arm ook stuur.

een hoek groter dan 180 graden is niet mogelijk. (kijk naar je eigen elleboog en pols.)
het is de bedoeling met dus de 3 lijnstukken een xy coördinaat te bereiken van uit de basis.

er is niet super veel haast mee. ik heb het liver goed dan dat ik er achter kom in de test fase dat de helft niet klopt

je kunt idd, uit gaan van de definities die je heb gegeven

[jogo]

volgens mij is 5.5;5.5 niet bereikbaar en is de actie radius van de robot arm
vanaf cirkel 12 (volledig toegeplooide arm)tot cirkel 48 (volledig gestrekte arm)
of zie ik dat weer verkeerd ?

[vissie]

j emoeten hoeken zien als je eigen arm kan maken. dus tussen lijnstuk 1 en 2 kan je de zelfde hoek maken als je eigen elleboog. dus strekken dat die in het verlengde komt van je boven arm hier dus lijnstuk 1 en buigen dat die in een hoek van +- 180 graden komt


leuke tekening alleen snap er niks van

[Sjoerd Job]

Even een aantal vragen om te bevestigen of ik het goed snap:
Arm 1 zit vast aan een punt (voor het gemak (0,0)), en kan ten opzichte van dat punt 180 graden draaien... Dus, op een helft van de cirkel kan die arm niet komen, en de andere helft wel.
Arm 2 zit aan arm 1 vast, op zo'n manier dat deze arm of volledig gestrekt is, of zo gebogen (als je hand op de bijbehorende schouder)
Arm 3 zit aan arm 2 vast op dezelfde manier als 2 aan 1...

Heb ik het goed?
Of, moet ik arm 1 volledig rond de oorsprong laten draaien?
Of, zit arm 2 op zo'n manier vast dat de hoek ten opzichte van arm 1 altijd groter dan 90 graden is... (90 tot 270 in principe)? (en arm 3 op dezelfde manier)?

[vissie]

arm1 kan vanuit punt 0,0 gezien 90 graden naar links en naar rechte draaie.

arm2 kan vanuit arm1 gezien 180 graden draaie naar 1 richting . als die 0 graden is staat die in het verlengde van arm 1 en als die op 90 graden staat die loodrecht op arm1 en 180 graden wijst die terug.

arm3 kan ten opzichte van arm2 90 graden per kant op bewegen.

als makkelijke geheugen steun kijk naar je eigen arm.

arm1 kan je vergelijken met je boven arm.
arm2 kan je vergelijken met je onder arm.
arm3 kan je vergelijken met je pols.

dus het gewricht tussen arm1 en 2 is je elleboog
en tussen 2 en 3 is je pols.

stel je heb een dienblad vast met drinken. als je dan je arm gaat bewegen en je houd je pols recht dan valt op een geven moment je glazen van je dienblad. maar beweeg je je pols tegen die beweging in dan blijft het dienblad onder de zelfde hoek staan. en dat is de bedoeling. en vallen de glazen dus niet en hoef je niet schoon te gaan maken

dus de z die ik in het begin op gaf als hoek is de hoek ten op zichte van de grond.


ik hoop dat het nu duidelijk is.

[jogo]

vissie,
nogmaals een vraag of ik het wel goed begrepen heb:
-de bovenarm is 12cm met de oksel als oorsprong (0,0)
deze bovenarm kan ik 180graden wentelen.
(van loodrecht omhoog tot recht naar beneden)
-daaraan vast zit de onderarm van 12cm die eveneens 180graden kan wentelen
ten op zichte de bovenarm rond de elleboog.
(van toegeplooid tot getrekte toestand)
-daaraan vast zit de pols van 14cm die eveneens 180graden kan wentelen
ten op zichte de onderarm rond het polsgewricht.
(van links-loodrecht op de onderarm tot rechts-loodrecht op de onderarm)

is dit juist ?

want in dat geval is 5.5,5.5 net niet te bereiken...