Momenteel ben ik een dynamisch model aan het maken van een (menselijke)arm welke aan een as draait in het 2D vlak. (te denken aan een trapas van een fiets)
Doordat het beginpunt A (schouder) en eindpunt E(rotatiecentrum vd as) stil staan en de lengte van de armen bekend zijn, kan men de hoeken berekenen die de armen maken.
Er zijn echter 2 oplossingen mogelijk. Kan iemand me uitleggen hoe ik 1 van deze 2 oplossingen kies ?
(ik weet welke oplossing ik nodig heb, nl degene waarbij alpha negatief is en beta positief)
Mijn maple in/output is :
eq1:=laex=cos(alpha)*AB+cos(beta)*BC+cos(delta)*DE;
eq1 := 419.3 = 218.7 cos(alpha) + 268.9 cos(beta) + 100
eq2:=laey=sin(alpha)*AB+sin(beta)*BC+sin(delta)*DE;
eq2 := -114.9 = 218.7 sin(alpha) + 268.9 sin(beta)
> solve({eq1,eq2},{alpha,beta});
{alpha = 0.5681633006, beta = -1.045006980},
{alpha = -1.259008286, beta = 0.3541619941}
Hierbij heb ik van iemand gehoord dat ik een 'loopje' zou moeten schrijven, naar mijn idee zou het er ongeveer zo uit moeten zien, mijn kennis van maple schiet alleen ergens tekort:
for i from 1 by 1 to 2 while beta<0 do assign(alpha,beta) else assign(alpha[i+1], beta[i+1] end do;
Zou iemand me hier mee kunnen helpen ?
Ik hoop dat ik duidelijk genoeg ben in mijn uitleg.
Alvast bedankt.
Joost