Wiskundeforum

In mijn voorgaande vraag had ik het over zevende orde polynomen. Het specifieke nut van een zevende orde polynoom is dat je als je dit gebruikt om een positie van een slave tov een master te definiëren, je voor begin en eindsituatie zowel positive, snelheid, acceleratie als jerk (afgeleide van accel...

Los van de uitwerking van de uitwerking van de formules voor toepassing in mijn controller,
welke online matrix calculatoren zouden er aan te bevelen zijn om reeds voor specifieke data,
de matrix voor de zevende orde polynoom uit te rekenen?

De bovenstaande logica (met opgegeven max acceleratie en te zoeken masterafstand) heb ik succesvol geïmplementeerd. Ik ben nu ondertussen bezig met het uitrekenen van een polynoom die de positie van de slave voorstelt in functie van de positie van de master zoals in de post van 16 Jan 2018, 10:18, m...

Veronderstel : ik heb een rechthoekig XYZ assenstelsel, waarvan het xy vlak horizontal is en de z-as recht omhoog komt. Ik heb materiaal in een balkvorm waarvan ik lengte, breedte en hoogte ken, en ook het gewicht. Ik weet de xyz positie van het zwaartepunt tov het assenstelsel. Ik heb nu een andere...

Arie,

Alvast hartelijk bedankt.
Zodra ik de gelegenheid zie probeer ik dit te implementeren in de motion controller.

Bovenstaande heb ik geïmplementeerd in de motion controller, en dit werkt zoals het moet. Ik ben nu bezig met een uitbreiding waarbij de eindpositie van de master niet gekend is. De eindpositie van de slave is de eindpositie van de master plus een gekende offset. Wel gekend is de maximale accelerati...

Arie,

Bedankt, ik bekijk dit verder.

Arie, Uiteindelijk zou ik tot de oplossing moeten komen waarbij de coëfficienten A tem F gevonden worden aan de hand van de doorgegeven variabelen (Xts,Vts,Ats,Xte,Vte,Ate). De motion controller moet dus een functie hebben die op elke moment met nieuwe variabelen de coëfficienten kan berekenen. Hoe ...

Arie,

Alvast hartelijk bedankt om dit uit te werken.
Ik bekijk hoe ik hiermee verder aan de slag kan.

Hieronder 3 voorbeelden met de coëfficiënten ingegeven in de functie FCCalcCamPoly5Order. Onmiddellijk na iedere x staat zijn macht. Coëfficiënten die nul zijn, zijn weggelaten. Verder : posities zijn ingegeven als absolute positie in mm. Snelheid van de slave als de verhouding tot de master (1 = sl...

Omdat ik in de voorgaande reactie nogal ver gegaan ben zou ik in eerste instantie zelf willen komen tot bepaling van de coëfficiënten voor een vijfdeorde polynoom. Waarbij de polynoom de positie van de slave weergeeft tov de positie van de master. Bekend zijn dus beginpositie van de master en de sla...

Arie, Je analyse klopt inderdaad voor de gegeven data. Het is echter de bedoeling om code te hebben die de coëfficiënten berekend van een vijfde orde polynoom, die de positie weergeeft van een slave ten opzichte van de positie van een master. Gekend daarbij zijn reeds de slave beginpositie, master b...

Arie, positie van de master aan begin = px0 = 700 (mm) positie van de slave aan begin = py0 = 600 (mm) positie van de master aan eind = pxt = 1000 (mm) positie van de slave aan eind = pyt = 1000 (mm) snelheid van master aan begin = vx0 = 100 mm/sec acceleratie van master aan begin = ax0 = 0 snelheid...

Arie, Ik heb geprobeerd wat je in je laatste post voorstelde. Als ik de bekomen formule ingeef op http://www.wolframalpha.com/ constateer ik echter dat mijn formule wellicht te lang is. Het betreft deze eindformule : {{168070000000000.000000,240100000000.000000,343000000.000000,490000.000000,700.000...

Ik dan uiteindelijk de coëfficiënten wel uitrekenen. Echter dit zal enkel correct zijn in de veronderstelling van Arie, dat in de Y-as van de curve een positiewaarde wordt weergegeven, en de x-as de tijdsas voorstelt. In mijn specifieke situatie is de y-as de positive van de slave, en de x-as de pos...